Различия

Показаны различия между двумя версиями страницы.

--- start [2024/11/28 12:26] – administrator
+++ start [2024/11/28 18:38] (текущий) – [Материнская плата] administrator
@@ Строка 123: / Строка 123: @@
 ==== Материнская плата ====
 Девайс материнская плата представляет из себя устройство которое слушает заданный порт (при физическом исполнении к материнской плате подключены драйвера по различным интерфейсам Ethernet, RS-232, RS-485, CAN, USB и т.п.). Структура МП должна содержать интерфейс по которому к ней будут подключатся девайсы (GUI пользователя и драйвера устройств) и входные данные. В случае модели в качестве порта будет выступать TCP сокет (IP адрес и номер порта) который ждет клиентов. В качестве клиентов выступаю драйвера устройств и GUI пользователя. Структура взаимодействия МП с клиентами изображена на схеме.
+==== Драйвер ====
+Драйвер обеспечивает управление
 {{ :структура.jpg?nolink |}}
-====== Описание структуры взаимодействия ======
+=== Описание структуры взаимодействия ===
 По каналу 1 (от GUI) на материнскую плату приходит номер рецепта. Материнская плата получив рецепт раскладывает его на под рецепты согласно таблице рецептов. То есть разбивает рецепт на устройства задействованные в нем и порядок положений для каждого устройства для выполнения заданного рецепта. Так же на материнской плате хранится логика положений согласно которой происходит построение последовательности движений по положениям (пример: двигатель не может перейти из положения 1 в положение 2 пока не откроется клапан, а закрытие клапана возможно только при положении 1 двигателя). Далее по каналу 2 МП посылает на драйвер положение в которое должен перейти его девайс. В свою очередь драйвер содержит в себе таблицу положений согласно которой происходит перевод девайса из одно положения в другое. Драйвер получив номер положения отправляет по каналу 3 действия которые должен выполнить девайс что бы занят требуемое положение. В ответ девайс шлет на драйвер положение в котором он сейчас находиться при получении команды и при достижении требуемого положения. Либо ошибку, если не получилось достичь требуемого положения. Драйвер транслирует на МП положение в котором находится девайс.
-входные внутренние параметры: количество шагов на оборот (например SRP = 200) входные внешние параметры: шаг (например step), направление движения (например dir 0,1,-1) выходные параметры (состояние): угол перемещения (например position) формула расчета состояния: position += direction * 360.0/SPR * step
 ==== Шаговый двигатель ====