start
Это старая версия документа!
Содержание
Общая структура пакетов
| № байта | Определение | Значение | Описание | Примечание |
| 0 | Start байт | 0x02 | Фиксированное значение | |
| 1 | Количество байт данных | 1…255 | Количество байт данных c 1-го байта по N-ый байт | |
| 2 | ID команды | 0x00…0xFF | Младший байт | |
| 3 | 0x00…0xFF | Старший байт | ||
| 4 | Данные | 0x00…0xFF | ||
| … | … | … | ||
| N | Данные | 0x00…0xFF | ||
| N+3 | Stop байт | 0xA5 | Фиксированное значение | |
Структура посылки
| № байта | Определение | Значение | Описание | Примечание |
| 0 | Start байт | 0x02 | Фиксированное значение | |
| 1 | Количество байт данных | 1…255 | Количество байт данных c 1-го байта по N-ый байт | |
| 2 | ID устройства | 0x00…0xFF | ||
| 3 | Тип сообщения | 0x00…0xFF | ||
| 4 | … Данные | … | ||
| N | 0x00…0xFF | |||
| N+3 | Stop байт | 0xA5 | Фиксированное значение |
Перечень
| № | ID команды | Описание |
| 1 | 0x1000 | Команда установки времени и даты |
| 2 | 0x1001 | Выбор рецепта |
| 3 | 0x1002 | Старт выполнения программы |
| 4 | ||
| 5 | ||
| 6 | ||
| 7 | ||
| 8 | ||
| 9 |
Перечень типов сообщений протокола нижнего уровня
| № | ID команды | Описание |
| 1 | 0xAA | Команда |
| 2 | 0xBB | Сообщение |
| 3 | 0xCC | Ошибка |
Команда установки времени (0x1000)
| № байта | Определение | Значение | Описание | Примечание |
| 0 | Start байт | |||
| 1 | Количество байт данных | 13 | ||
| 2 | ID команды | 0x00 | Младший байт | |
| 3 | 0x10 | Старший байт | ||
| 4 | Устанавливаемое время | … | ||
| … | … | |||
| 10 | … | |||
| 11 | Контрольная сумма | 0x00…0xFF | Младший байт | |
| 12 | 0x00…0xFF | Старший байт | ||
| 13 | Stop байт |
Формат упаковки времени
| № байта | Порядковый номер бит | Определение | Значение | Примечание |
| 4 | 0-7 | Миллисекунды | 0x02 | Младший байт |
| 5 | 8-15 | 1…255 | Старший байт | |
| 6 | 16-21 | Минуты | 0-60 | |
| 22-23 | Резерв не используется | - | - | |
| 7 | 24-28в | Часы | 0-24 | |
| 29-30 | Резерв не используется | - | - | |
| 31 | Метка летнего зимнего времени 1 –летнее | |||
| 8 | 32-36 | День месяца | 1-31 | |
| 37-39 | День недели | |||
| 9 | 40-44 | Месяц | 1-12 | |
| 45-47 | Резерв не используется | |||
| 10 | 48-54 | Год | 0-127 | |
| 55 | Резерв не используется |
День недели
Понедельник - 1
Вторник - 2
Среда - 3
Четверг - 4
Пятница - 5
Суббота - 6
Воскресенье – 7
Ответ на команду установки времени
| № байта | Определение | Значение | Описание | Примечание |
| 0 | Start байт | |||
| 1 | Количество байт данных | 11 | ||
| 2 | Текущая дата и время на приборе | … | Секунды | |
| 3 | … | Минуты | ||
| 4 | … | Час | ||
| 5 | День недели | |||
| 6 | Число | |||
| 7 | Месяц | |||
| 8 | Год (количество лет от 2023) | |||
| 9 | Контрольная сумма | 0x00…0xFF | Младший байт | |
| 10 | 0x00…0xFF | Старший байт | ||
| 11 | Stop байт |
Команда выбора рецепта (0x1001)
| № байта | Определение | Значение | Описание | Примечание |
| 0 | Start байт | |||
| 1 | Количество байт данных | 7 | ||
| 2 | ID команды | 0x01 | Младший байт | |
| 3 | 0x10 | Старший байт | ||
| 4 | № рецепта | 0…255 | ||
| 5 | Контрольная сумма | 0x00…0xFF | Младший байт | |
| 6 | 0x00…0xFF | Старший байт | ||
| 7 | Stop байт |
Ответ на команду выбора рецепта
| № байта | Определение | Значение | Описание | Примечание |
| 0 | Start байт | |||
| 1 | Количество байт данных | 5 | ||
| 2 | № выбранного рецепта | … | ||
| 3 | Контрольная сумма | 0x00…0xFF | Младший байт | |
| 4 | 0x00…0xFF | Старший байт | ||
| 5 | Stop байт |
STEP_DRIVER
STEPDRIVE_SET_DIRECTION (0x2000)
| № байта | Определение | Значение | Описание | Примечание |
| 0 | Start байт | |||
| 1 | Количество байт данных | 0x08 | ||
| 2 | ID команды | 0x00 | Младший байт | |
| 3 | 0x20 | Старший байт | ||
| 4 | ID двигателя | 0 -255 | Внутренний индификатор двигателя | |
| 5 | Направление движения | 0x22 0x44 | 0x22 – Движение в прямом направлении 0x44 – Движение в обратном направлении | |
| 6 | Контрольная сумма | 0x00…0xFF | Младший байт | |
| 7 | 0x00…0xFF | Старший байт | ||
| 8 | Stop байт |
STEPDRIVE_SET_SPEED(0x2001)
| № байта | Определение | Значение | Описание | Примечание |
| 0 | Start байт | |||
| 1 | Количество байт данных | 0x0B | ||
| 2 | ID команды | 0x01 | Младший байт | |
| 3 | 0x20 | Старший байт | ||
| 4 | ID двигателя | 0 -255 | Внутренний индификатор двигателя | |
| 5 | Скорость uint32_t мм/с | Значение скорости в миллиметрах в секунду | ||
| 6 | ||||
| 7 | ||||
| 8 | ||||
| 9 | Контрольная сумма | 0x00…0xFF | Младший байт | |
| 10 | 0x00…0xFF | Старший байт | ||
| 11 | Stop байт |
STEPDRIVE_SET_PARAMETERS (0x2002)
| № байта | Определение | Значение | Описание | Примечание |
| 0 | Start байт | |||
| 1 | Количество байт данных | 0x0С | ||
| 2 | ID команды | 0x02 | Младший байт | |
| 3 | 0x20 | Старший байт | ||
| 4 | ID двигателя | 0 -255 | Внутренний индификатор двигателя | |
| 5 | Направление движения | 0x22 0x44 | 0x22 – Движение в прямом направлении 0x44 – Движение в обратном направлении | |
| 6 | Скорость uint32_t мм/с | Значение скорости в миллиметрах в секунду | ||
| 7 | ||||
| 8 | ||||
| 9 | ||||
| 10 | Контрольная сумма | 0x00…0xFF | Младший байт | |
| 11 | 0x00…0xFF | Старший байт | ||
| 12 | Stop байт |
ENABLE_ENCODER_CONTROLL (0x2003)
| № байта | Определение | Значение | Описание | Примечание |
| 0 | Start байт | |||
| 1 | Количество байт данных | 0x08 | ||
| 2 | ID команды | 0x03 | Младший байт | |
| 3 | 0x20 | Старший байт | ||
| 4 | ID двигателя | 0 -255 | Внутренний индификатор двигателя | |
| 5 | Использование энкодера | 0x11 0x55 | 0x11 – Энкодер используется 0x44 – Энкодер не активен (параметр по умолчанию) | |
| 6 | Контрольная сумма | 0x00…0xFF | Младший байт | |
| 7 | 0x00…0xFF | Старший байт | ||
| 8 | Stop байт |
STEPDRIVE_COMAND_INIT (0x2100)
Команда первичной инициализации
| № байта | Определение | Значение | Описание | Примечание |
| 0 | Start байт | |||
| 1 | Количество байт данных | 0x07 | ||
| 2 | ID команды | 0x00 | Младший байт | |
| 3 | 0x21 | Старший байт | ||
| 4 | ID двигателя | 0 -255 | Внутренний индификатор двигателя | |
| 5 | Контрольная сумма | 0x00…0xFF | Младший байт | |
| 6 | 0x00…0xFF | Старший байт | ||
| 7 | Stop байт |
STEPDRIVE_COMAND_ HOME (0x2101)
Команда возвращение двигателя в нулевую позицию
| № байта | Определение | Значение | Описание | Примечание |
| 0 | Start байт | |||
| 1 | Количество байт данных | 0x07 | ||
| 2 | ID команды | 0x01 | Младший байт | |
| 3 | 0x21 | Старший байт | ||
| 4 | ID двигателя | 0 -255 | Внутренний индификатор двигателя | |
| 5 | Контрольная сумма | 0x00…0xFF | Младший байт | |
| 6 | 0x00…0xFF | Старший байт | ||
| 7 | Stop байт |
STEPDRIVE_COMAND_ GO_STEPS (0x2102)
Команда пройти расстояние в мм
| № байта | Определение | Значение | Описание | Примечание |
| 0 | Start байт | |||
| 1 | Количество байт данных | 0x07 | ||
| 2 | ID команды | 0x02 | Младший байт | |
| 3 | 0x21 | Старший байт | ||
| 4 | ID двигателя | 0 -255 | Внутренний индификатор двигателя | |
| 5 | Расстояние необходимое пройти uint32_t | Необходимое расстояние в мм необходимое пройти двигателю | ||
| 6 | ||||
| 7 | ||||
| 8 | ||||
| 5 | Контрольная сумма | 0x00…0xFF | Младший байт | |
| 6 | 0x00…0xFF | Старший байт | ||
| 7 | Stop байт |
STEPDRIVE_COMAND_JOGGE (0x2103)
Однократная команда движение на заданное количество шагов (количество может быть как конфигурируемым там и зашитым внутри прошивки)
| № байта | Определение | Значение | Описание | Примечание |
| 0 | Start байт | |||
| 1 | Количество байт данных | 0x07 | ||
| 2 | ID команды | 0x03 | Младший байт | |
| 3 | 0x21 | Старший байт | ||
| 4 | ID двигателя | 0 -255 | Внутренний индификатор двигателя | |
| 5 | Контрольная сумма | 0x00…0xFF | Младший байт | |
| 6 | 0x00…0xFF | Старший байт | ||
| 7 | Stop байт |
STEPDRIVE_COMAND_STOP (0x2104)
Однократная команда остановки действия применяется к командам 2100 - 2102
| № байта | Определение | Значение | Описание | Примечание |
| 0 | Start байт | |||
| 1 | Количество байт данных | 0x07 | ||
| 2 | ID команды | 0x04 | Младший байт | |
| 3 | 0x21 | Старший байт | ||
| 4 | ID двигателя | 0 -255 | Внутренний индификатор двигателя | |
| 5 | Контрольная сумма | 0x00…0xFF | Младший байт | |
| 6 | 0x00…0xFF | Старший байт | ||
| 7 | Stop байт |
start.1729627412.txt.gz · Последнее изменение: 2024/10/22 20:03 — administrator